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Afin d'améliorer le trafic, des portes marinières furent aménagées dans la première moitié du XVIe siècle entre Château-Gontier et Laval. Ces travaux ont favorisé l'essor du trafic commercial à une époque où le transport terrestre était lent et incertain. L'exportation, par la rivière, des productions locales (fer, marbres et toiles de lin) a contribué à la prospérité du Bas Maine aux XVIIe et XVIIIe siècles.

La nécessité du développement économique a alors imposé une nouvelle amélioration des conditions de navigation. Sur la section, entre Laval et Mayenne, vingt barrages dotés d'écluses à sas et un canal de dérivation parallèle à la Mayenne (à Montgiroux) furent construits. Entre Laval et Château-Gontier, douze nouveaux barrages à écluse se substituèrent aux vingt et une portes marinières, de 1853 et 1878.

Dans le même temps, au sud de Château-Gontier et jusqu'à la limite du Maine-et-Loire, trois écluses et un canal (près du bourg de Ménil) remplacèrent, entre 1860 et 1864, les six anciennes portes marinières.

Ces constructions s'inscrivaient dans un projet plus vaste visant à relier la Loire à la Manche par les vallées de la Mayenne, de l'Orne ou de la Vilaine. Mais le commerce par voie d'eau déclina rapidement, concurrencé par le chemin de fer puis par la route. Depuis les années 1970, la Mayenne s'est ouverte à la navigation de plaisance.